Расчет и исследование динамических показателей и показателей качества двухконтурных систем автоматического управления

Возмущающее воздействие.

Передаточная функция по возмущению будет одинаковой как для системы с фильтром, так и для системы без фильтра, т.к возмущающее воздействие не влияет на фильтр. Это справедливо как для внешнего, так и для внутреннего контуров.

Передаточная функция для выходной величины внешнего контура

В разомкнутой САР будет находиться интегральное звено контура регулировани

я, а в обратной связи - звено внутреннего контура и регулятор.

Отсюда передаточная функция замкнутой САР

где Q’3 - знаменатель оптимальной по техническому оптимуму системы третьего порядка, с постоянной времени Т’μ=2Tμ=2·0,02=0,04c.

Переходная функция по возмущающему воздействию для выходной величины внешнего контура (находим с помощью обратного преобразования Лапласа).

Передаточная функция по возмущающему воздействию для выходной величины внутреннего контура будет равна передаточной функции по управляющему воздействию, когда выходом является выходная величина внешнего контура.

4.3.2 Построение переходных процессов

Пользуясь выражениями из п.4.3.1, произведем расчет кривых переходных процессов. Расчетные данные представлены в таблице 11.

Таблица 11

Расчет кривых переходных процессов по управляющему воздействию

Пользуясь выражениями из п.4.3.3, произведем расчет кривых переходных процессов. Расчетные данные представлены в таблице 12.

Таблица 12

Расчет кривых переходных процессов по возмущающему воздействию

Кривые переходного процесса при управляющем воздействии

Рис.21

Кривые переходного процесса при возмущающем воздействии

Рис.22

4.4 Экспериментальный расчет переходных процессов

Используя программу СИАМ и файл 5TAU1, произведем расчет переходного процесса для систем построенных по симметричному оптимуму с фильтром и без фильтра. На рисунке 23 представлены переходные процессы систем при управляющем воздействии, а на рисунке 24 - при возмущающем воздействии.

Переходные процессы систем при управляющем воздействии

Рис.23

Переходные процессы систем при возмущающем воздействии

Рис.24

Для сравнения системы, построенной по симметричному оптимуму, с системой с минимальным показателем колебательности используем файл 5TAU2. На рисунке 25 представлены переходные процессы систем при управляющем воздействии, а на рисунке 26 - при возмущающем воздействии.

Переходные процессы систем при управляющем воздействии

Рис.25

Переходные процессы систем при возмущающем воздействии

Рис.26

4.5 Определение показателей САР

 Скачать реферат