Информационное обеспечение системы управления подъёмно-транспортным механизмом

Например искомая скорость в конце торможения для точки О4 может быть найдена следующим образом с помощью использования нечетких переменных.

Если угол da=aз-a, где aз - заданное значение, a - измеренное значение a; немного увеличивается по часовой стрелке и производная угла колебания груза немного увеличивается против часовой стрелки и скорость dVT=VTЗ-VT, где VTЗ – заданное значение скорости, VT - измеренное значение скорости; равна нулю, тогда скорость VО должна быть небольшой в отрицательном направлении относительно нуля.

Введем лингвистические переменные (ЛП): da - «угол раскачивания», - «производная угла раскачивания»; dVT – «разность заданной и измеренной скоростей»; VО – «определяемая скорость». Согласно работе, для ЛП введем нечеткие переменные (НП).

Определим терм-множество ЛП da: Т(da)={PMda - угол раскачивания da положительный (против часовой стрелки) средний; PSda - угол раскачивания da положительный небольшой; ZRda - угол раскачивания da нулевой; NSda - угол раскачивания da отрицательный (против часовой стрелки) небольшой; NMda– угол раскачивания da отрицательный средний}. На рис. 2.1 приведены функции принадлежности mda для нечетких переменных терм-множества Т(da).

Рис. 2.1

Определим терм-множество ЛП : Т()={PS- производная угла раскачивания положительная небольшая; ZR- производная угла раскачивания нулевая; NS- производная угла раскачивания отрицательная}. На рис. 2.2 приведены функции принадлежности для нечетких переменных терм-множества Т().

Рис. 2.2

Определим терм-множество ЛП dVT: Т(dVT)={PM- разность скоростей dVT положительная (против часовой стрелки) средняя; PS- разность скоростей dVT положительная небольшая; ZR- разность скоростей dVTнулевая; NS- разность скоростей dVT отрицательная (против часовой стрелки) небольшая; NM– разность скоростей dVT отрицательная средняя}. На рис. 2.3 приведены функции принадлежности m(dVT) для нечетких переменных терм-множества Т(dVT).

Рис. 2.3

Определим терм-множество ЛП dVО: Т(VО)={PMVО - скорость VО положительная (против часовой стрелки) средняя; PSVО - скорость VО положительная небольшая; ZRVО - скорость VО нулевая; NSVО - скорость VО отрицательная (против часовой стрелки) небольшая; NMVО – скорость VО отрицательная средняя}. На рис. 2.4 приведены функции принадлежности m(VО) для нечетких переменных терм-множества Т(VО).

Рис. 2.4

Для каждой из точек определим набор правил эвристического алгоритма управления скоростью. Последовательность действий нечеткого контроллера для точек O1,O2,O3 разбивается на две составляющие:

- стабилизация груза, т.е. на всех этапах движения контролируется положение груза, величина угла отклонения, скорость изменения угла отклонения, скорость движения груза, его отклонение от заданной скорости и, в зависимости от значений поступающих данных, выбирается то или иное решение, в ходе выполнения которого устраняется раскачка;

- перемещение, т.е. после устранения раскачки или если отклонения параметров не выходит за заданные допустимые пределы выполняется перенос груза. Одновременно с перемещением осуществляется контроль, если появляется раскачка, то переходим к стабилизации.

Для точки начала движения O1 определим следующую базу правил эвристического алгоритма управления оператором скоростью VO(t) крана при VT(t)>0, VTi(t)>VTi-1(t).

Правила Ri стабилизация:

R1: если угол раскачивания отрицательный (по часовой стрелке) небольшой da=NSdaискорость угла раскачивания отрицательная (направление скорости по часовой) =NSи разность заданной и измеренной скоростей положительная небольшаяdVT= PS, тогдаопределяемая скоростьVО=PSVО;

R2: если угол раскачивания отрицательный (по часовой стрелке) небольшойda=NSdaискорость угла раскачивания нулевая =ZRи разность заданной и измеренной скоростей положительная небольшаяdVT= PS, тогдаопределяемая скоростьVО=PSVО;

 Скачать реферат