Страница
7
R20: еслиda=PSdaи 
=ZRиdVT= PM
, тогда VО=NSVb>О;
R21: еслиda=PSdaи =NSиdVT= PM, тогдаVО=NSVО;
R22: еслиda=PMdaи =PSиdVT= PM, тогдаVО=NMVО;
R23: еслиda=PMdaи =ZRиdVT= PM, тогдаVО=NMVО;
R24: еслиda=PMdaи =NSиdVT= PM, тогдаVО=NMVО;
Правила Ri разгона:
R25: еслиугол отклонения груза укладывается в нулевой интервал значенийda=ZRdaи угловая скорость нулевая =ZRи разность заданной и измеренной скоростей стремится к нулевому значениюdVT= ZR, тогдаискомое значение скорости должно быть следующимVО=PSVО;
Таким же образом образуются следующие нечеткие высказывания:
R26: если da=ZRdaи =ZRиdVT= ZR, тогдаVО=PMVО;
R27: если da=ZRdaи =ZRи dVT= ZR, тогда VО=NSVО;
R28: если da=ZRdaи =ZRиdVT= ZR, тогдаVО=NMVО;
R29: еслиda=ZRdaи =ZRиdVT= ZR, тогдаVО=PMVО;
O2 -точка окончания разгона и начала равномерного переноса груза.
Характерным в этот момент времени является то, что разность скоростей VTз и VTдолжнаукладываться в интервал ZR, т.е. она является минимальной. База правил эвристического алгоритма управления скоростью VO(t) для данной точки:
Правила Ri стабилизации:
R1: еслиda=NSdaи =NSиVT= ZRтогдаVО=PSVО;
R2: еслиda=NSdaи =ZRиdVT= ZR, тогдаVО=PSVО;
R3: еслиda=NSdaи =PSиdVT= ZRтогдаVО=PSVО;
R4: еслиda=PSdaи =PSиdVT= ZRтогдаVО=NSVО;
R5: еслиda=PSdaи =ZRиdVT= ZRтогдаVО=NSVО;
R6: еслиda=PSdaи =NSиdVT= ZRтогдаVО=NSVО;
Скачать реферат